Электромеханические и программные системы рулевого управления электрической беспилотной сельскохозяйственной платформы

Библиографическая запись

Электромеханические и программные системы рулевого управления электрической беспилотной сельскохозяйственной платформы : монография / Е. О. Гаранин, И. В. Гурин, Г. М. Исраелян [и др.]. — Ростов-на-Дону : Донской государственный технический университет, 2023. — 106 c. — ISBN 978-5-7890-2180-4. — Текст : электронный // Электронный ресурс цифровой образовательной среды СПО PROFобразование : [сайт]. — URL: https://profspo.ru/books/144966 (дата обращения: 16.04.2025). — Режим доступа: для авторизир. пользователей

Об издании

Представлен обзор существующих сельскохозяйственных технологических задач, которые можно решать при помощи роботизированных платформ, а также примеры существующих решений таких платформ от различных зарубежных компаний. Приводится анализ различных систем рулевого управления, применяемых в робототехнике. Выявлена наиболее перспективная для сельскохозяйственных задач система 4WD4WS, которую решено использовать для разработки роботизированной платформы. Описан макет разрабатываемой платформы, его конструктивная, электрическая, электронная и программная составляющие. Показана структура системы управления макетом платформы при помощи контроллера ручного управления. Рассмотрены сенсорные системы платформы: спутниковая навигация, инерциальная навигация, а также системы очувствления: камеры, датчики и т.д. Проведено полное исследование кинематики 4WD4WS, включая вывод формул прямой и обратной кинематики и математическое моделирование платформы при движении по заранее известной траектории. Материалы монографии могут быть использованы при разработке и проектировании рулевых механизмов наземной автономной техники в автоматизации и роботизации сельского хозяйства.